Если вы находитесь на самом сайте YouTube, то просто к адресу ролика добавьте "ss" перед YouTube. Например:

Оригинальный URL: http:// youtube.com/watch?v=YOcmSsBfafg

URL для скачивания: http:// ssyoutube.com/watch?v=YOcmSsBfafg

Will the circle be unbroken
By and by, Lord, by and by
There’s a better home awaiting
In the sky, Lord, in the sky