Нет, если ребенок едет с одним из родителей с гостевой целью или с целью туризма -доверенность от второго родителя не требуется.
Тут есть тонкость - можно попасться на недобросовестных таможенников, которые будут утверждать обратное. Я советую так - если есть возможность то сделайте доверенность, а если нет то твердо стойте на своем, что доверенность не требуется и точка . я бы проставила сюда пруф но почему то модерация не хочет пропускать

Люби, мечтай, ешь и не толстей